東御市出身、在住。グランドハープを15歳よりはじめる。長野県上田高等学校、昭和音楽大学器楽学科弦・管・打楽器コース卒業。これまでにハープを原口久子、山崎祐介の各氏に師事。
大学卒業後は長野県での活動をスタートし、これまでに県内各地の演奏会に多数出演。
コロナ禍の中、映像配信型コンサートに多数出演。自身のYoutubeチャンネル「竹内遥香」では、ハープを習っている人にたくさんの楽譜を紹介するというコンセプトで演奏動画を投稿している。
現在は主に長野県内で、ソロやアンサンブルの演奏活動、ブライダル演奏、オーケストラや吹奏楽の賛助出演等の演奏活動を行う。ベビーコンサートや保育園・特別支援学校への出張演奏など、子ども向けコンサートへの出演も積極的に行っている。夢は「長野県の隅々までハープの音色を届けること」で、公民館や美術館など、コンサートホール以外の演奏の機会を大切にし、長野県各地で多くのハープコンサートを開催することを目標にしている。
中学校・高校の吹奏楽部におけるハープ奏者の育成等、後進の育成にも力を注ぐ。ハープ教室では4歳からお年寄りまで、幅広い年齢を対象に指導を行っている。

U演奏家協会メンバー、長野県若手芸術家支援事業「next」登録アーティスト。
2023〜2024年には東御市公式アンバサダーとして東御市の魅力を発信する活動を行うなど、地元東御市のことが大好きである。